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寶瑾測控技術（武漢）有限公司
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| 先生： |
通常的懸臂空間位置反饋都是采用行走、旋轉、俯仰三個旋轉編碼器的數值計算得出的，對懸臂的空間位置計算過程非常復雜，該計算過程需要結合行走、俯仰、旋轉三個編碼器的數值進行空間建模，而這三個編碼器都有不同程度的誤差，這就造成累積誤差，故懸臂空間坐標的準確性不高。現有的防碰撞方法是根據兩臺堆取料機是否處于同一個場垛進行判斷，如果兩臺堆取料機不在同一個場垛就可以正常作業。兩臺堆取料機進入一個場垛進行作業時，就對兩臺堆取料機同時進行鎖定，使其不能工作，由此避免堆取料機之間發生碰撞，這嚴重影響了堆取料機的同場作業。
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第6年
