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體感技術總體設計
設計了機械臂體感控制系統，總體分為運動采集模塊、機械臂控制模塊、機械臂運動模塊三部分，。
運動采集模塊采集人手臂的姿態信息，經過姿態解算和無線傳輸到達主控制器，通過舒適控制算法的處理，實現從手臂姿態到機械臂動作之間的映射，令機械臂的肩、肘以及腕關節處的舵機轉到目標角度，實現體感控制機械臂。
1.2 機械臂系統設計
為減少加工機械臂結構所消耗的時間和成本，利用機器人套件的舵機及其可組裝散件，搭建了五自由度剛性機械臂，并以人肩部為原點建立手臂平面坐標系，。分析體感姿態用到了運動學正反解算法，采集手臂角度α、β，解算后映射到右側機械臂的五個關節處舵機轉角（圖1中①~⑤），實現機械臂定位。
基于慣性體感技術，設計了一種集成MPU6050陀螺儀模塊、24L01無線發射模塊和STM32單片機于一體的小型可穿戴式無線姿態監測模塊，通過通信組網，將實時采集到的姿態信息經運算處理傳回主控制器。
動火作業六大禁令
1.動火證未經批準，消防體感訓練，禁止動火
2.不與生產系統可靠隔絕，禁止動火。
3.不清洗、置換不合格，禁止動火。
4.不按時做動火分析，禁止動火。
5.沒有消防措施，禁止動火。
6、做含氧量測定合格后，并必須到安全部門開具審批單，方可動火。
7、能拆卸的管道、閥門等應盡量拆下，拿到安全地帶動火，更換下的設備、配件如需重新使用，在動火期間安裝的，應清洗干凈后方可進行。
8、動火前應整體考慮，聯系，消防體感教育，如動火安全有威脅的相鄰及其他，應通知采取安全措施。
9、動火負責人應定出應急措施，備好監火滅火器材，火一律使用滅火器，如需動用其他滅火器，杭州消防體感，需經消防部門同意。
10、工具必須完好，安全措施齊全，符合安全要求，氧氣瓶和y炔瓶離明火10米以上，y炔瓶與氧氣瓶應距8以上，如違反規定出現事故，由動火人員負責。
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體感技術現狀及發展研究
體感技術又稱動作感應控制技術、體感交互技術，它是一種直接利用軀體動作、聲音、眼球轉動等方式與周圍環境及設備互動，而無需使用任何復雜的控制設備，由機器對用戶的動作識別、解析，并做出反饋的人機交互技術。依照體感方式與原理的不同，主要可分為三大類：慣測、光學感測以及慣性及光合感測。其中慣測主要是以慣性傳感器為主，例如用重力傳感器，陀螺儀以及磁傳感器等來感測使用者肢體動作的物理參數，分別為加速度、角速度以及磁場，消防體感實訓，再根據這些物理參數來求得使用者在空間中的各種動作。光學感測主要是通過光學傳感器獲取人體影像，再將此人體影像的肢體動作與設備中的內容互動，經過多年的發展，現在的光學感測技術可同時使用激光及攝像頭（RGB）來獲取人體影像信息，可b捉人體3D全身影像，可獲取更多有深度的信息，而且不受任何燈光環境限制。聯合感測技術是將慣測以及光學感測結合起來的技術，將多種傳感器應用于b捉人體動作，加大了人體信息的獲取量，提高了互動設備的快速性和準確性。
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第9年
