焊接機(jī)器人組成結(jié)構(gòu)

焊接機(jī)器人主要包括機(jī)器人和焊接設(shè)備兩部分。機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。而焊接裝備，海西工業(yè)焊接機(jī)器人，以弧焊及點(diǎn)焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統(tǒng)）、送絲機(jī)（弧焊）、焊（鉗）等部分組成。對(duì)于智能機(jī)器人還應(yīng)有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。圖1a、b表示弧焊機(jī)器人和點(diǎn)焊機(jī)器人的基本組成。

生產(chǎn)的焊接用機(jī)器人基本上都屬關(guān)節(jié)機(jī)器人，絕大部分有6個(gè)軸。其中，1、2、3軸可將末端工具送到不同的空間位置，而4、5、6軸解決工具姿態(tài)的不同要求。焊接機(jī)器人本體的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要有兩種形式：一種為平行四邊形結(jié)構(gòu)，一種為側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)，如圖2a、b所示。側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點(diǎn)是上、下臂的活動(dòng)范圍大，使機(jī)器人的工作空間幾乎能達(dá)一個(gè)球體。因此，這種機(jī)器人可倒掛在機(jī)架上工作，以節(jié)省占地面積，方便地面物件的流動(dòng)。但是這種側(cè)置式機(jī)器人，工業(yè)焊接機(jī)器人價(jià)格，2、3軸為懸臂結(jié)構(gòu)，降低機(jī)器人的剛度，一般適用于負(fù)載較小的機(jī)器人，用于電弧焊、切割或噴涂。平行四邊形機(jī)器人其上臂是通過(guò)一根拉桿驅(qū)動(dòng)的。拉桿與下臂組成一個(gè)平行四邊形的兩條邊。故而得名。早期開發(fā)的平行四邊形機(jī)器人工作空間比較小（局限于機(jī)器人的前部），難以倒掛工作。但80年代后期以來(lái)開發(fā)的新型平行四邊形機(jī)器人（平行機(jī)器人），已能把工作空間擴(kuò)大到機(jī)器人的頂部、背部及底部，又沒有測(cè)置式機(jī)器人的剛度問(wèn)題，從而得到普遍的重視。這種結(jié)構(gòu)不僅適合于輕型也適合于重型機(jī)器人。近年來(lái)點(diǎn)焊用機(jī)器人（負(fù)載100～150kg）大多選用平行四邊形結(jié)構(gòu)形式的機(jī)器人。

機(jī)器人焊接常見問(wèn)題、解決措施及操作注意事項(xiàng)焊接機(jī)器人是從事焊接(包括切割和噴涂)的工業(yè)機(jī)器人。它主要包括兩部分:機(jī)器人和焊接設(shè)備。機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜(硬件和軟件)組成。焊接設(shè)備以電弧焊和點(diǎn)焊為例，由焊接電源(包括其控制系統(tǒng))、送絲機(jī)(電弧焊)、焊(焊鉗)等部件組成。對(duì)于智能機(jī)器人，還應(yīng)配備傳感系統(tǒng)，工業(yè)焊接機(jī)器人如何編程，如激光或攝像機(jī)傳感器及其控制裝置。一、焊接機(jī)器人常見問(wèn)題(1)焊接偏差問(wèn)題:可能是焊接位置不正確或焊搜索問(wèn)題造成的。此時(shí)，應(yīng)考慮并調(diào)整焊中心位置是否準(zhǔn)確。如果這種情況經(jīng)常發(fā)生，必須通過(guò)重新調(diào)零來(lái)檢查和校正機(jī)器人各軸的零位。(2)咬邊問(wèn)題:可能是由于焊接參數(shù)選擇不當(dāng)，焊角度或焊位置不正確，可以適當(dāng)調(diào)整。(3)氣孔問(wèn)題:可能是氣體保護(hù)不良、工件底漆過(guò)厚或保護(hù)氣體干燥不足造成的，可通過(guò)相應(yīng)的調(diào)整進(jìn)行處理。(4)飛濺過(guò)大:可能是焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、氣體成分或焊絲伸出長(zhǎng)度過(guò)長(zhǎng)造成的。焊接參數(shù)可通過(guò)適當(dāng)調(diào)節(jié)機(jī)器功率來(lái)改變，氣體配比表可調(diào)節(jié)混合氣體的比例，焊與工件的相對(duì)位置可調(diào)節(jié)。(5)焊縫末端冷卻后形成弧坑的問(wèn)題:編程時(shí)，可在工作步驟中增加埋弧坑的功能，將其填滿。2.機(jī)器人系統(tǒng)故障(1)碰撞。可能是由于工件裝配偏差或焊?jìng)鬏斂刂茀f(xié)議不準(zhǔn)確，可以檢查裝配情況或糾正焊?jìng)鬏斂刂茀f(xié)議。(2)電弧故障發(fā)生，電弧不能啟動(dòng)。可能是因?yàn)楹附z不接觸工件或者工藝參數(shù)太小，處理工業(yè)焊接機(jī)器人，焊絲可以手動(dòng)進(jìn)給，焊和焊縫之間的距離可以調(diào)節(jié)，或者工藝參數(shù)可以適當(dāng)調(diào)節(jié)。(3)保護(hù)氣體監(jiān)測(cè)和報(bào)警。冷卻水或保護(hù)氣體的供應(yīng)有故障。檢查冷卻水或保護(hù)氣體管道。作為示教再現(xiàn)機(jī)器人，如何保證工件的質(zhì)量要求工件的裝配質(zhì)量和精度必須具有良好的一致性。

焊接機(jī)械手

在焊接機(jī)械手的配合下，完成的放熱焊接點(diǎn)象銅一樣不受腐蝕性產(chǎn)物的影響，能經(jīng)受反復(fù)多次的大浪涌電流而不退化，可用于焊接銅、銅合金、鍍銅鋼、各種合金鋼包括不銹鋼及高阻加熱熱源材料。

當(dāng)遇到一些特殊情況的話，還可以采用兩層兩道的焊法，比如說(shuō)焊腳尺寸在8-10mm時(shí)，可采用兩層兩道的焊法。焊接機(jī)械手在焊層時(shí)，可采用3-4mm直徑的焊條，焊接電流稍大些，以獲得較大的熔深。然后采用直線形運(yùn)條法，在收尾時(shí)應(yīng)把弧坑填滿或略高些，這樣在焊接第二次收尾時(shí)，不會(huì)因焊縫溫度而產(chǎn)生弧坑過(guò)低的現(xiàn)象。

在焊接機(jī)械手焊第二層之前，必須將層的熔渣清除干凈，同時(shí)采用4mm直徑的焊條，焊接電流不宜過(guò)大，電流過(guò)大會(huì)產(chǎn)生咬邊現(xiàn)象。當(dāng)?shù)诙篮缚p覆蓋層大于2/3時(shí)，在焊接第三道時(shí)可采用直線往復(fù)運(yùn)條法，以避免第三道焊縫過(guò)高。

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