框架自動焊接機(jī)器人

車架就像人體骨架，關(guān)系到整車的安全性和穩(wěn)定性。與手工焊接相比，全自動框架焊接機(jī)器人的裝配線焊接操作不受人的情感影響，焊接接頭更均勻;從操作角度看，也比單臂機(jī)械焊接更穩(wěn)定，使用全自動框架焊接機(jī)器人大大節(jié)省了人力資源，智能焊接使焊接質(zhì)量更好，無論設(shè)備有多好，如果不細(xì)心呵護(hù)，它在總是出問題的時候，如何維護(hù)車架的自動焊接機(jī)器人?

側(cè)裝(傾斜)結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點是上下臂運動范圍大，使機(jī)器人的工作空間幾乎達(dá)到一個球體。因此，機(jī)器人可以倒掛在機(jī)架上工作，從而節(jié)省占地面積，方便地面物體的流動。然而，這種側(cè)裝機(jī)器人采用2軸和3軸懸臂結(jié)構(gòu)，可以降低機(jī)器人的剛度。一般適用于小負(fù)載的機(jī)器人，用于電弧焊、切割或噴涂。平行四邊形機(jī)器人的上臂由拉桿驅(qū)動。拉桿和下臂構(gòu)成平行四邊形的兩側(cè)。因此得名。

早期開發(fā)的平行四邊形機(jī)器人工作空間相對較小(于機(jī)器人前端)，因此很難倒立工作。然而，自20世紀(jì)80年代末發(fā)展起來的新型平行四邊形機(jī)器人能夠?qū)⒐ぷ骺臻g擴(kuò)展到機(jī)器人的頂部、后部和底部，而且測量機(jī)器人不存在剛度問題，因此受到了廣泛的重視。這種結(jié)構(gòu)不僅適用于輕型機(jī)器人，也適用于重型機(jī)器人。近年來，大多數(shù)點焊機(jī)器人(負(fù)載100-150kg)采用平行四邊形結(jié)構(gòu)。

這些焊接機(jī)器人有什么常見問題嗎

機(jī)器人焊接采用氦-混合氣體保護(hù)焊。焊接過程中的焊接缺陷一般包括焊接偏差、咬邊、氣孔

(1) 焊接偏差可能是由于焊接位置不正確或找焊時出現(xiàn)問題造成的。此時需要考慮焊中心點位置是否準(zhǔn)確，并進(jìn)行調(diào)整。如果這種情況經(jīng)常發(fā)生，則有必要檢查機(jī)器人各軸的零位并重新校準(zhǔn)以進(jìn)行校正。

(2) 咬邊可能是由于焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、焊角度或位置不正確造成的。通過適當(dāng)調(diào)整功率，可以改變焊接參數(shù)、焊姿態(tài)以及焊與工件的相對位置。

(3) 如有氣孔，可能是由于氣體保護(hù)不好，工件底漆太厚或保護(hù)氣體干燥不足，可作相應(yīng)調(diào)整。

(4) 飛濺過大可能是由于焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、氣體成分原因或焊絲延伸長度過長所致。通過適當(dāng)調(diào)整功率，可以改變焊接參數(shù)，通過調(diào)整氣體比例混合器來調(diào)整混合氣體的比例，調(diào)整焊與工件的相對位置。

(5) 冷卻后在焊縫的末端形成一個坑。在編程時，可以在工作步驟中加入彈坑功能來填充彈坑。

(1) 有人。可能是由于工件裝配偏差或焊TCP不準(zhǔn)確所致。檢查焊的裝配或TCP是否正確。

(2) 電弧失效時，不允許引弧。可能是由于焊絲不與工件接觸或工藝參數(shù)太小，可以手動送絲，可以調(diào)整焊與焊縫的距離，也可以適當(dāng)調(diào)整工藝參數(shù)。

(3) 保護(hù)氣體監(jiān)測報警。如果冷卻水或保護(hù)氣體供應(yīng)出現(xiàn)故障，機(jī)器人焊接生產(chǎn)線特點，檢查冷卻水或保護(hù)氣體管道。

焊接應(yīng)用

如果工件在整個焊接過程中無需變位，就可以用夾具把工件定位在工作臺面上，這種系統(tǒng)既是不過的了。但在實際生產(chǎn)中，更多的工件在焊接時需要變位，使焊縫處在較好的位置（姿態(tài)）下焊接。對于這種情況，變位機(jī)與機(jī)器人可以是分別運動，即變位機(jī)變位后機(jī)器人再焊接；也可以是同時運動，即變位機(jī)一邊變位，機(jī)器人一邊焊接，也就是常說的變位機(jī)與機(jī)器人協(xié)調(diào)運動。這時變位機(jī)的運動及機(jī)器人的運動復(fù)合，使焊相對于工件的運動既能滿足焊縫軌跡又能滿足焊接速度及焊姿態(tài)的要求。實際上這時變位機(jī)的軸已成為機(jī)器人的組成部分，這種焊接機(jī)器人系統(tǒng)可以多達(dá)7-20個軸，或更多。的機(jī)器人控制柜可以是兩臺機(jī)器人的組合作12個軸協(xié)調(diào)運動。其中一臺是焊接機(jī)器人、另一臺是搬運機(jī)器人作變位機(jī)用。

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