舒適是一個(gè)模糊的概念，目前尚無公認(rèn)的量化指標(biāo)，但仍有一些研究成果可以借鑒。通過理論分析和計(jì)算得出量化指標(biāo)，進(jìn)而分析舒適度情況。

結(jié)合體感舒適性相關(guān)領(lǐng)域研究[8-10]，可以推測(cè)人手舒適范圍應(yīng)具備以下特征：舒適度范圍可能與手臂運(yùn)動(dòng)角度、方向以及速度有關(guān)；為了簡(jiǎn)化計(jì)算，取速度為60°/s，結(jié)合體感機(jī)械臂控制實(shí)踐，考慮手臂肘關(guān)節(jié)的伸展和彎曲兩個(gè)方向（對(duì)應(yīng)于坐標(biāo)系中y軸運(yùn)動(dòng)），肩關(guān)節(jié)的內(nèi)曲和外展方向（對(duì)應(yīng)于坐標(biāo)系中x軸運(yùn)動(dòng))計(jì)算舒適度，繪出的滿足舒適性條件的直角坐標(biāo)形式。

結(jié)合計(jì)算結(jié)果分析可知，開關(guān)柜檢修體感哪家靠譜，在假定簡(jiǎn)化模型的條件下，手臂的舒適控制區(qū)域偏坐標(biāo)系左下方，成橢球形。為了進(jìn)一步確定手臂的舒適控制區(qū)域，設(shè)計(jì)了讓實(shí)驗(yàn)者以下臂自然平舉正前方為圓心，畫z大圓以獲得感性z大舒適區(qū)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果。經(jīng)分析可發(fā)現(xiàn)整體趨勢(shì)與理論計(jì)算相仿，舒適區(qū)域偏向于坐標(biāo)系左下方。這為后續(xù)樣本實(shí)驗(yàn)提供了有利的參考。

3 測(cè)定舒適范圍

為保證上述理論在模型建立與算法設(shè)計(jì)過程中具有指導(dǎo)意義，設(shè)計(jì)了A、B兩組實(shí)驗(yàn)，分別定量測(cè)試了徑向平面ρoz內(nèi)和ρ=C(常數(shù))的圓柱曲面內(nèi)的手臂舒適范圍。系統(tǒng)抽樣了習(xí)慣使用右手的30名同學(xué)作為被測(cè)者，穿戴姿態(tài)監(jiān)測(cè)模塊根據(jù)自身習(xí)慣與控制舒適程度做出一系列規(guī)定的控制指令，將所有動(dòng)作采集后匯總分析。

電氣現(xiàn)場(chǎng)安全作業(yè)的基本條件

1．1作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的生產(chǎn)條件和安全設(shè)施等應(yīng)符合有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)。規(guī)范的要求，工作人員的勞動(dòng)防護(hù)用品應(yīng)合格、齊備。

1．2 經(jīng)常有人工作的場(chǎng)所及施工車輛上宜配備急救箱，存放急救用品，并應(yīng)專人經(jīng)常檢查、補(bǔ)充或更換。

1．3 ?現(xiàn)場(chǎng)使用的安全工器具應(yīng)合格并符合有關(guān)要求。

1．4 各類作業(yè)人員應(yīng)被告知其作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)和工作崗位存在的危險(xiǎn)因素、防范措施及事故緊急處理措施。

1．3 作業(yè)人員的基本條件

1．3．1經(jīng)醫(yī)師鑒定，無妨礙工作的病癥（體格檢查每?jī)赡曛辽僖淮危?/p>

1．3．2具備必要的電氣知識(shí)和業(yè)務(wù)技能，且按工作性質(zhì)，熟悉本規(guī)程的相關(guān)部分，并經(jīng)考試合格。

1．4教育和培訓(xùn)

1．4．1各類作業(yè)人員應(yīng)接受相應(yīng)的安全生產(chǎn)教育和崗位技能培訓(xùn)，經(jīng)考試合格上崗。

1．4．2作業(yè)人員對(duì)本規(guī)程應(yīng)每年考試一次。因故間斷電氣工作連續(xù)3個(gè)月以上者，應(yīng)重新學(xué)習(xí)本規(guī)程，并經(jīng)考試合格后，方能恢復(fù)工作。

1 ．4．3新參加電氣工作的人員、實(shí)習(xí)人員和臨時(shí)參加勞動(dòng)的人員，應(yīng)經(jīng)過安全知識(shí)教育后，方可下現(xiàn)場(chǎng)參加工作，并且不得單獨(dú)工作。

1 ．4．4外單位承擔(dān)或外來人員參與公司系統(tǒng)電氣工作的工作人員應(yīng)熟悉本規(guī)程、并經(jīng)考試合格，方可參加工作。工作前，開關(guān)柜檢修體感電話多少，設(shè)備運(yùn)行管理單位應(yīng)告知現(xiàn)場(chǎng)電氣設(shè)備接線情況、危險(xiǎn)點(diǎn)和安全注意事項(xiàng)。

1．5任何人發(fā)現(xiàn)有違反本規(guī)程的情況，應(yīng)立即制止，經(jīng)糾正后才能恢復(fù)作業(yè)。各類作業(yè)人員有權(quán)拒絕w章指揮和強(qiáng)令冒險(xiǎn)作業(yè)；在發(fā)現(xiàn)直接危及人身、電網(wǎng)和設(shè)備安全的緊急情況時(shí)，有權(quán)停止作業(yè)或者在采取可能的緊急措施后撤離作業(yè)場(chǎng)所，并立即報(bào)告。

1．6在試驗(yàn)和推廣新技術(shù)、新工藝、新設(shè)備、新材料的同時(shí)，應(yīng)制定相應(yīng)的安全措施，經(jīng)本單位總工程師批準(zhǔn)后執(zhí)行。

開關(guān)柜檢修體感哪家好開關(guān)柜檢修體感哪家好開關(guān)柜檢修體感哪家好開關(guān)柜檢修體感哪家好

體感技術(shù)總體設(shè)計(jì)

設(shè)計(jì)了機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)，總體分為運(yùn)動(dòng)采集模塊、機(jī)械臂控制模塊、機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)模塊三部分，。

運(yùn)動(dòng)采集模塊采集人手臂的姿態(tài)信息，經(jīng)過姿態(tài)解算和無線傳輸?shù)竭_(dá)主控制器，通過舒適控制算法的處理，實(shí)現(xiàn)從手臂姿態(tài)到機(jī)械臂動(dòng)作之間的映射，令機(jī)械臂的肩、肘以及腕關(guān)節(jié)處的舵機(jī)轉(zhuǎn)到目標(biāo)角度，實(shí)現(xiàn)體感控制機(jī)械臂。

1.2 機(jī)械臂系統(tǒng)設(shè)計(jì)

為減少加工機(jī)械臂結(jié)構(gòu)所消耗的時(shí)間和成本，利用機(jī)器人套件的舵機(jī)及其可組裝散件，開關(guān)柜檢修體感哪家好，搭建了五自由度剛性機(jī)械臂，哈爾濱開關(guān)柜檢修體感，并以人肩部為原點(diǎn)建立手臂平面坐標(biāo)系，。分析體感姿態(tài)用到了運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解算法，采集手臂角度α、β，解算后映射到右側(cè)機(jī)械臂的五個(gè)關(guān)節(jié)處舵機(jī)轉(zhuǎn)角（圖1中①~⑤），實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂定位。

基于慣性體感技術(shù)，設(shè)計(jì)了一種集成MPU6050陀螺儀模塊、24L01無線發(fā)射模塊和STM32單片機(jī)于一體的小型可穿戴式無線姿態(tài)監(jiān)測(cè)模塊，通過通信組網(wǎng)，將實(shí)時(shí)采集到的姿態(tài)信息經(jīng)運(yùn)算處理傳回主控制器。