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通常的懸臂空間位置反饋都是采用行走、旋轉(zhuǎn)、俯仰三個旋轉(zhuǎn)編碼器的數(shù)值計算得出的，對懸臂的空間位置計算過程非常復(fù)雜，該計算過程需要結(jié)合行走、俯仰、旋轉(zhuǎn)三個編碼器的數(shù)值進行空間建模，而這三個編碼器都有不同程度的誤差，這就造成累積誤差，故懸臂空間坐標的準確性不高。現(xiàn)有的防碰撞方法是根據(jù)兩臺堆取料機是否處于同一個場垛進行判斷，如果兩臺堆取料機不在同一個場垛就可以正常作業(yè)。兩臺堆取料機進入一個場垛進行作業(yè)時，就對兩臺堆取料機同時進行鎖定，使其不能工作，由此避免堆取料機之間發(fā)生碰撞，這嚴重影響了堆取料機的同場作業(yè)。
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第6年
